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外科機器人技術是對傳統(tǒng)外科手術的又一次挑戰(zhàn)，正在掀起又一次微創(chuàng)外科技術***的新浪潮。根據(jù)目前臨床使用的情況，總結了如下外科機器人的分類。

1.被動式機器人被動式機器人系統(tǒng)的動力能源完全來自于外科醫(yī)生，系統(tǒng)能提供有關手術器械與操作定位的信息。在手術操作困難的部位，被動式機器人可以幫助醫(yī)生導入的器械，如腔鏡固定器等設備。

2.半自動和協(xié)同機器人半自動機器人是指部分功能自動化，而其余功能仍靠醫(yī)生操控的裝置，如 腔鏡輔助機器人系統(tǒng)（LARS),其具有4級可調活動度的機械臂，可安裝*或者是回收裝置，并裝有 控制力量大小和扭矩的傳感器。該裝置依靠手術者來操作，但是當力量超過一定上限，如身體組織的承受力時，機器就會停止操作直到操作者恢復正確的操作。

3.主動式機器人是一種帶有動力的裝置，可不依賴醫(yī)生指令來完成其相關功能。這類機器人一般是為了一些特定區(qū)域的而創(chuàng)制，使用較為安全。

4.持鏡機器人在腹腔鏡手術中，常需有助手持鏡，常常會使鏡頭不穩(wěn)定、定位不準確、鏡頭旋轉 而影響手術者判斷和操作。1994年研制成功的協(xié)助腹腔鏡手術的內鏡自動鏡頭調節(jié)系統(tǒng)（AESOP)是持 鏡機器人系統(tǒng)，具有聲控指令系統(tǒng)，即內鏡自動定位聲控機械手（voice-controlled robotic arm)。該系統(tǒng)成 功地取代了持鏡助手，使單人手術成為可能。

5.矯形外科機器人矯形外科手術的目標位置比較固定，特別適合使用自動化程序。矯形外科使用機器 人有以下優(yōu)點.：減少醫(yī)源性損傷，更精細的骨質鉆孔，比如髓內釘手術中輔助術者進行髄內釘遠端鎖孔的操 作，改善骨與假體的連接，獲得更好地長期效果。如Robodoc系統(tǒng)主要應用于全髖置換術、半髖置換術、膝關節(jié)置換術。其切割、骨面打磨及調整骨接觸面積均較人工精確。此外，還有如Orthodoc系統(tǒng)等。

6.神經(jīng)外科機器人最早的神經(jīng)外科機器人只被用作定向工具，而今具有動力驅動、計算機輔助、 影像***功能的機器人系統(tǒng)已廣泛應用于神經(jīng)系統(tǒng)的定位和***。如Minerva是一臺通過CT影像系統(tǒng)來 ***的神經(jīng)外科機器人。NenroMate也是一臺神經(jīng)外科機器人***系統(tǒng)，系統(tǒng)能在術前將患者的CT、MRI 資料或其他個休化信息進行分析處理，建立一個坐標系統(tǒng)，使機器人能夠在手術時鎖定患者手術部位。

7.泌尿外科機器人經(jīng)尿道前列腺切除術（TURP)可在內鏡引導下用電刀來完成。使用自動化可提 高TURP手術精度。Probot是一種帶驅動、有影像***、由計算機控制的進行TURP操作的機器人。計算 機通過特殊的軟件將超聲的影像重建前列腺的三維影像，再由醫(yī)生來決定切除部位。外科醫(yī)生在工作臺上 可監(jiān)控整個操作過程，并可以不斷調整切割參數(shù)，也可以隨時停止操作。如果系統(tǒng)發(fā)生錯誤，外科醫(yī)生可 以接著完成手術。Probol具有很好的精確性和安全性。

8.主-從式機器人是一種有自身動力、由電腦控制的裝置，但它不能自動完成任務，而要完全依靠醫(yī)生的操控，因此，醫(yī)生是“主”，機器人是“從”。醫(yī)生坐在控制臺前，機器人手臂被安 放在忠者的手術野中。這種方式也被稱為遙控操作，即主、從兩者分隔一定距離，但通過數(shù)據(jù)線纜相互溝通在控制臺上，醫(yī)生通過一個顯示器來觀察手術野，用手操作的不是手術器械而是機械傳感器，醫(yī)生的動作通過操控臺傳給機械臂，機械臂相應地操作各種器械如穿刺針、鑷子、剪刀以及攝像鏡頭。主、從單元間的距離可以是幾米遠，也可以是幾千公里。

與傳統(tǒng)的腹腔鏡或胸腔鏡相比，該系統(tǒng)有其獨特的優(yōu)勢，如手術者控制著穩(wěn)定的攝像鏡頭平臺，擺脫了對持鏡助手的依賴；手術野能以一個三維圖像呈現(xiàn)給手術 者；機器人設備有更大的活動空間，使得其功能更接近人手；由于有動作縮減和濾顫功能，使操作提商了 精確性，并消除人手的顫動，動作范圍可以限定；腔鏡專用心表固定器（endoscopic stabilizer),則可使在 跳動的心臟上完成腔鏡下冠狀動脈旁路移植術；操作臺為手術者提供了更好的操作環(huán)境。故機器人的功能 大大地增強了微創(chuàng)外科、特別足顯微外科的精細性和靈巧性。然而，主-從機器人仍有明顯的局限性，最主要的是缺乏觸覺反饋系統(tǒng)，使得組織的切開和縫合的力度只能依靠視覺的判斷，其次是硬件設備體積太大，可供使用的設備太少。

da Vind (達芬奇）機器人系統(tǒng)和Zens (宙斯）機器人系統(tǒng)是最為著名的主-從式機器人系統(tǒng)。主-從式遙控系統(tǒng)越來越高的精細度和***度，使其逐漸被腹部微創(chuàng)外科所接受。最早在1997年由早 版的da Vinci系統(tǒng)完成膽囊切除術，繼而，Zeus及da Vinci系統(tǒng)，都被廣泛應用于腹部外科、胸心外科、 婦產(chǎn)科和泌尿外科。

在普通外科的應用有：膽襄切除術、Nissen胃底折疊術、賁門括約肌切開術、闌尾切 除術、胃切除術、腹股溝疝修補術、治療肥胖的胃減容術、腰交感神經(jīng)節(jié)切除術、遠端胰腺切除術、H空 腸吻合術、胃造瘺術、幽門成形術、結腸切除術、直腸癌前切除術、脾切除術和髂-股動脈、腹主動脈-股 動脈旁路手術等。婦產(chǎn)科的應用包括：子宮切除術、子宮肌瘤切除術、輸卵管再通術等。泌尿外科的應用有：腎切除術、膀胱切除術、前列腺切除術、腎囊腫切除術、腎盂成形術、輸尿管成形術、輸尿管切開取 石術、睪丸固定術、膀胱頸懸吊術、腎上腺切除術，以及盆腔淋巴結清掃等。胸心外科的應用包括肺葉切 除術、肺腫瘤局部切除術、肺大皰切除術、膈神經(jīng)松解術、交感神經(jīng)切除術、胸腺切除術、縱隔腫瘤切除 術、食管端端吻合術、房間隔缺損修補術、二尖瓣或三尖瓣成形術、二尖瓣置換術和體外循環(huán)心臟停跳及 非體外循環(huán)心臟不停跳冠脈旁路移植術等。